اكتشف كريستيان هويغنز أول قمر معروف لزحل وهو تيتان Titan في عام 1655، ومن ثم اكتشف جيوفاني كاسيني الأقمار الأربعة التالية: أيابتوس Iapetusفي سنة 1671، ورياRhea في سنة 1672، وديون Dione وتيتس Tethys في سنة 1684.
وفي عام 1789 اكتشف وليام هيرشل القمرين: ميماسMimas وإنسيلادوس Enceladus، جاءت الاكتشافات التالية بعد أكثر من خمسين عام باكتشاف هيبريون Hyperion من قبل W.C. Bondو G.P. Bond و Lassell في سنة 1848 واكتشاف فويبPhoebe من قبل W.H. Pickering بسنة 1898.
ومع ظهور التلسكوبات وتطورها في القرن التاسع عشر كبرت عائلة أقمار زحل، ففي عام 1966 تم ملاحظة إبيميتيوس Epimetheus وجانوس Janus لكن لم يتم التأكيد لأنهم لم يكونوا مدركين بأن القمرين متشاركين تقريباً بالمدار.
فيما بعد تطورت دراسة الكواكب بإرسال مسابر فضائية غير مأهولة، ومع وصول فوايجير Voyager إلى زحل في سنة 1980 تم اكتشاف 7 أقمار جديدة رافعاً عدد الأقمار من 10 إلى 17. وتأكد تمييز بين إبيميتيوس Epimetheus وجانوس Janus. وفي عام 1990 تم اكتشاف القمر بان Pan من سجلات صورVoyager .
ومع انطلاق المركبة كاسيني في سنة 1997 بدأت عدد أقمار زحل بالزيادة بفضل تقنيات التصوير الحديثة وتطور التلسكوبات الأرضية وكانت البداية في أواخر 2000 حيث تم إيجاد 13 قمر جديد يدورون حول زحل من مسافة بعيدة جداً لذلك افترضوا بأنها أجزاء من أجرام أكبر قامت جاذبية زحل بجاذبها.
ومع وصول المركبة كاسيني إلى زحل في 1 تموز 2004 اكتشف فريق كاسيني قمران صغيران هما ميثون Methone وبالين Pallene وفي أيلول من نفس العام اكتشفت كاسيني القمر بوليدوسيز Polydeuces مع ثلاثة أقمار غير مؤكدة في الحلقة F. وفي 16 تشرين الثاني 2004 أعلن علماء كاسيني أن بنية حلقات زحل تشير إلى وجود عدة أقمار تدور خلال الحلقات، لكن قمراً واحداً تم تأكيده بصرياً وهو القمر دافنيس Daphnis حيث تم الإعلان عنه في 6 أيار 2005.
وفي 3 أيار 2005 أعلن العلماء في مرصد موناكو بأنهم قد اكتشفوا 12 قمراً جديداً ولأن هذه الأقمار كانت قد لوحظت في سنة 2004 فقد أطلق عليها الأسماء التالية بشكل مؤقت:
S/2004 S7, S/2004 S8, S/2004 S9, S/2004 S10, S/2004 S11, S/2004 S12, S/2004 S13, S/2004 S14, S/2004 S15, S/2004 S16, S/2004 S17 and S/2004 S18.
وفي 30 حزيران 2006 أعلن العلماء اكتشف 9 أقمار أخرى باستخدام تلسكوب Subaru 8.2 m.
في 13 نيسان 2007 تم الإعلان عن القمر تاركيك Tarqeq.
وفي 1 أيار 2007 تم الإعلان عن القمرين S/2007 S2 وS/2007 S3.
وفي 18 تموز 2007 تم الإعلان عن القمر آنث Anthe.
وفي 3 آذار 2009 تم الإعلان عن القمر الصغير S/2008 S1 في الحلقة G.
وبذلك يبلغ عدد أقمار زحل 61، وقد تم حتى الآن تسمية 52 قمر بشكل رسمي وهي كالتالي حسب الترتيب الأبجدي:
Aegir, Albiorix, Anthe, Atlas, Bebhionn, Bergelmir, Bestla, Calypso, Daphnis, Dione, Enceladus, Epimetheus, Erriapus, Farbauti, Fenrir, Fornjot, Greip, Hati, Helene, Hyperion, Hyrokkin, Iapetus, Ijiraq, Janus, Jarnsaxa, Kari, Kiviuq, Loge, Methone, Mimas, Mundilfari, Narvi, Paaliaq, Pallene, Pan, Pandora, Phoebe, Polydeuces, Prometheus, Rhea, Siarnaq, Skadi, Skoll, Surtur, Suttung, Tarqeq, Tarvos, Telesto, Tethys, Thrym, Titan and Ymir.
أما الأقمار التي لم تسميتها بعد فهي:
S/2004 S7, S/2004 S12, S/2004 S13, S/2004 S17, S/2006 S1, S/2006 S3, S/2007 S2, S/2007 S3, S/2008 S1.